江戶時期的日朝交流，始於日本方面為了恢復因豐臣秀吉發動文祿・慶長之役而中斷的與李氏朝鮮的邦交，主動向朝鮮方面提議派遣通信使。
1607年（慶長12年），江戶時代首次有通信使被派遣至江戶幕府，於6月29日（陰曆5月6日）在江戶向繼任將軍職位的德川秀忠奉呈國書，返程途中則在駿府謁見了家康公。
這段歷史被再現於靜岡祭中的朝鮮通信使隊伍。 據說當時強烈希望與朝鮮國和平共處的家康公，對其給予了極大的款待。
第69屆（2025年）靜岡祭的朝鮮通信使歡迎儀式將
於4月5日（星期六）12:00在駿府大演舞場舉行。
