江戸期の日朝交流は豊臣秀吉による文禄・慶長の役の後、断絶していた李氏朝鮮との国交を回復すべく、日本側から朝鮮側に通信使の派遣を打診したことにはじまります。

1607年（慶長12年）、江戸時代に入って初めての通信使が江戸幕府に派遣され、6月29日（5月6日）、江戸にて将軍職を継いでいた徳川秀忠に国書を奉呈し、その帰路に駿府で家康公に謁見しました。

この故事を再現したのが、静岡まつりにおける朝鮮通信使団です。
朝鮮国との和平を強く望んでいた家康公は、大いに歓待したといわれています。

第68回（2024年）静岡まつりの葵使歓迎式は、4月6日（土）の15：00～駿府大演舞場にて行われます。